隨著中國高端工業(yè)對設(shè)計及生產(chǎn)制造效率的要求日益提高，增材制造以其獨特的工藝屬性，正成為解決復(fù)雜加工快速化問題的重要手段。3D打印相較傳統(tǒng)加工方式具有低成本、高效率、應(yīng)用場景適應(yīng)性好等優(yōu)勢。結(jié)構(gòu)復(fù)雜的零件也可以快速加工成形，從而縮短產(chǎn)品研發(fā)周期，提高材料利用率，極大優(yōu)化了傳統(tǒng)的制造模式。當(dāng)前3D打印已被廣泛應(yīng)用于航空航天、汽車、醫(yī)療等領(lǐng)域，并將逐漸被應(yīng)用于更多的領(lǐng)域中。

過去10年，全球3D打印行業(yè)呈現(xiàn)快速發(fā)展態(tài)勢，據(jù)AM Reference援引 《Wohlers Report 2023》數(shù)據(jù)，2022年全球3D打印市場規(guī)模達180億美元，年增長率達18.3%，相較于2012年的22.88億美元增長近8倍。根據(jù)華曙高科招股說明數(shù)據(jù)，2025年增材制造行業(yè)規(guī)模較2020年將增長2倍，達到298億美元，到2030年將增長5.6倍，達到853億美元。

3D打印產(chǎn)品

固高伺創(chuàng)GSHD高性能伺服驅(qū)動器在華東某客戶的3D打印機設(shè)備中得到了批量應(yīng)用。下圖展示的是高溫材料3D打印設(shè)備，可打印PEEK、PEEK-CF、PEKK等高性能材料及多種工程塑料(如PA、PC、ABS等),打印件精度可達50微米。

高溫材料3D打印設(shè)備

解決方案

固高科技為客戶量身定制的GTS運動控制卡+GSHD伺服驅(qū)動器的解決方案使用差分脈沖控制，實現(xiàn)規(guī)劃平滑連續(xù)，高階可導(dǎo)，解決了傳統(tǒng)方案中軌跡過大滯后的問題。

運動控制系統(tǒng)架構(gòu)圖

目前3D打印使用材料主要為樹脂塑料，塑料材料又以聚丙烯（PP）應(yīng)用最廣。但聚丙烯在3D打印過程中容易發(fā)生翹曲變形，最終造成“料已成材，卻無成器”的結(jié)果?？蛻羰褂脝味嗣}沖控制的PLC，發(fā)給驅(qū)動器的規(guī)劃有毛刺且容易受到干擾，如下圖所示。驅(qū)動器收到的規(guī)劃速度不平滑，導(dǎo)致電機運行震動明顯，誤差較大。

未做濾波處理前的運動誤差

經(jīng)過GSHD伺服驅(qū)動器高性能IIR濾波器處理后，誤差明顯減小，加工效果達到打印要求。

對規(guī)劃進行濾波處理

濾波處理后的運動誤差

由于GSHD系列伺服驅(qū)動器的位置環(huán)控制周期為125us，大于控制器的規(guī)劃周期，所以位置環(huán)輸入濾波器通常用于減緩規(guī)劃指令的階梯突變，降低規(guī)劃不連續(xù)對設(shè)備造成的沖擊，延長設(shè)備使用壽命，提高控制精度。
GSHD系列伺服驅(qū)動器的位置環(huán)輸入濾波器分為FIR濾波器和IIR濾波器兩種：FIR濾波器平滑時間取值范圍為 0.5~127ms，值越大平緩效果越強，但設(shè)置值過大會造成系統(tǒng)節(jié)拍變慢，規(guī)劃和反饋滯后越嚴(yán)重；IIR濾波器截止頻率越小，濾波效果越明顯，可有效降低控制器指令加加速度時間，同樣，濾波越深，規(guī)劃和反饋滯后越嚴(yán)重。