長廣溪智造

一、企業(yè)簡介

成立時間：2018年，總部：無錫

長廣溪智造開創(chuàng)性地定義了新一代“車規(guī)級高速協(xié)作機器人”，其生產(chǎn)過程、測試方法、質(zhì)量管控符合IATF16949:2016國際汽車質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn)。CGXi協(xié)作機器人至2021年面市以來，以速度快、剛性好、安全性高以及其卓越品質(zhì)，快速引爆市場！

二、企業(yè)核心技術(shù)

長廣溪智造以智能柔性運動控制技術(shù)為核心，其全系列協(xié)作機器人除減速器外其他如伺服電機、伺服驅(qū)動器、編碼器、控制器、示教器、關(guān)節(jié)機構(gòu)等部件全部自研，積累了豐富地面向行業(yè)用戶的系統(tǒng)集成解決方案，以應(yīng)對客戶制造過程中面臨的各類挑戰(zhàn)。

1、機器人運動控制技術(shù)

ü 協(xié)作機器人控制器以精確動力學(xué)模型辨識為基礎(chǔ)，基于加加速度控制的軌跡平滑過渡算法，可在線進行軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)動態(tài)變軌；

ü 采用業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的激光跟蹤儀標(biāo)定機器人的末端位置，自研標(biāo)定軟件和算法，利用先進的辨識方法對機器人的模型參數(shù)進行補償，如G12協(xié)作機器人出廠的絕對定位精度99%以上都控制在±0.5mm以內(nèi)，處于業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平；

ü 協(xié)作機器人采用關(guān)節(jié)電流環(huán)和末端安裝力控傳感器兩種方式實現(xiàn)機器人的力控功能?；诟咝阅艿臋C器人本體和高精度的模型算法，結(jié)合關(guān)節(jié)內(nèi)置的溫度傳感器，基于摩擦力在線辨識技術(shù)，準(zhǔn)確地自動辨識和補償庫倫摩擦和粘滯摩擦力，并且在感受到碰撞后迅速切換至安全柔性模式，確保不會造成進一步的碰撞損傷。此外當(dāng)協(xié)作機器人本體48V斷電后，控制器能及時監(jiān)測到本體斷電，并實時控制機器人工具末端按要求進行相應(yīng)位置回彈，極大地增強了協(xié)作機器人使用過程中的安全性，最大化保護人員和設(shè)備的安全；

ü 控制器可外擴附加軸，附加軸數(shù)從1到3，和機器人組合進行控制，可構(gòu)成7、8、9軸動態(tài)聯(lián)動控制；

ü 協(xié)作機器人控制器采用高速EtherCAT總線技術(shù)，控制系統(tǒng)帶寬高、實時性強，外設(shè)模塊擴展性好。

2、機器人一體化關(guān)節(jié)技術(shù)

協(xié)作機器人采用一體化關(guān)節(jié)設(shè)計，將電機、減速機、驅(qū)動系統(tǒng)、位置反饋等部件集成在關(guān)節(jié)模塊中，優(yōu)勢在于擴展性、維護性好，但設(shè)計上既要滿足功能又要滿足性能指標(biāo)，要綜合考慮機械結(jié)構(gòu)、硬件電路、電磁干擾、振動、散熱、密封等技術(shù)難點，尤其是在轉(zhuǎn)速要求高，加速性能要求強的工況下，要解決承載大電流且散熱性能好、可靠性高等一系列系統(tǒng)級技術(shù)難題。

長廣溪智造協(xié)作機器人的一體化關(guān)節(jié)具有體積小、速度快、轉(zhuǎn)矩大、響應(yīng)好、跟隨性強等諸多優(yōu)點。采用自研的高功率密度電機，使得關(guān)節(jié)電機在極小的體積下具備更高的轉(zhuǎn)速，更大的轉(zhuǎn)矩，從而保障協(xié)作機器人整體運行速度更快，執(zhí)行效率更高；采用自研的伺服驅(qū)動器、磁編碼器，通過機電仿真，構(gòu)建關(guān)節(jié)精準(zhǔn)動力學(xué)模型，伺服軟件集成振動抑制、摩檫力補償?shù)人惴ǎC合性能逼近國外同型號通用伺服性能。

3、跨平臺可編程軟件

協(xié)作機器人編程軟件支持跨平臺服務(wù)，提供C/C#/C++/Java/Python接口函數(shù)庫，具備豐富的二次開發(fā)API接口。涉及的關(guān)鍵技術(shù)有：Linux和Windows實時性優(yōu)化、通訊數(shù)據(jù)安全加密、以太網(wǎng)+485異構(gòu)通訊冗余保障等。長廣溪智造提供的跨平臺編程軟件可運行在PC或示教器上，既可控制真實機器人，也可控制虛擬機器人，方便在線或離線編程和調(diào)試。

CGXi示教器技術(shù)特點如下：

ü 采用嵌入式板卡，運行Linux實時操作系統(tǒng)，軟件接口開放，穩(wěn)定可靠；

ü 通過示教器授權(quán)，可在線遠程調(diào)試機器人，縮短項目調(diào)試周期；

ü 一個示教器可同時連接不同控制器，方便同一流水線多臺機器人協(xié)同調(diào)試，節(jié)約成本；

ü 支持有線、無線、4G/5G通訊，本地或遠程在線升級，數(shù)據(jù)上傳，智慧組網(wǎng)。

4、典型行業(yè)應(yīng)用工藝包

長廣溪智造提供了面向行業(yè)用戶的典型編程工藝包，包括碼垛、焊接、打磨，未來會進一步豐富現(xiàn)有工藝包，同時會陸續(xù)集成更多的典型應(yīng)用工藝包，以方便用戶現(xiàn)場調(diào)試，快速完成設(shè)備部署。

5、遠程故障預(yù)測與診斷

長廣溪智造協(xié)作機器人云平臺故障診斷系統(tǒng)具有高效、實時、維護成本低的特點，為設(shè)備正常運行以及售后服務(wù)提供了堅實地保障。

（1）遠程調(diào)試和監(jiān)測

遠程調(diào)試和監(jiān)測功能幫助工程師通過遠程實時監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)，在獲取現(xiàn)場協(xié)作機器人的調(diào)試控制權(quán)后，可通過機器人控制系統(tǒng)預(yù)置的調(diào)測控制命令，遠程監(jiān)測機器人的性能、運行的狀態(tài)數(shù)據(jù)、機器人控制系統(tǒng)的預(yù)警和報警數(shù)據(jù)、現(xiàn)場實時視頻監(jiān)控數(shù)據(jù)等各項指標(biāo)，并給出對應(yīng)的分析結(jié)果，極大地縮短了機器人現(xiàn)場部署的時間。

（2）遠程診斷及維護

當(dāng)現(xiàn)場運行的機器人及其系統(tǒng)發(fā)生故障時，云平臺能夠遠程獲取現(xiàn)場數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)分析并給出診斷結(jié)果，同時通過手機APP發(fā)送給現(xiàn)場技術(shù)調(diào)試工程師。

云平臺遠程維護功能可以根據(jù)實時監(jiān)測的機器人運行數(shù)據(jù)，及時發(fā)現(xiàn)當(dāng)前可能的故障類型并給出故障的建議處理方式；也可以通過在線監(jiān)測的歷史數(shù)據(jù)、狀態(tài)數(shù)據(jù)分析并發(fā)現(xiàn)潛在的品質(zhì)問題，提示客戶及時檢修，避免因設(shè)備故障影響生產(chǎn)計劃；同時，技術(shù)工程師能夠根據(jù)在線監(jiān)測數(shù)據(jù)的分析，遠程優(yōu)化調(diào)整運行參數(shù)。

（3）遠程數(shù)據(jù)分析和管理

云平臺支持多種格式數(shù)據(jù)導(dǎo)出，客戶可集成到自己的大數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)中。

三、企業(yè)核心產(chǎn)品

長廣溪智造協(xié)作機器人產(chǎn)品分C、G、X系列，每個系列包含多種規(guī)格型號，分別面向不同行業(yè)的應(yīng)用領(lǐng)域，體現(xiàn)更高的性價比。

C：面向“服務(wù)領(lǐng)域”；

G：面向“制造領(lǐng)域”；

X：面向“防爆領(lǐng)域”。

長廣溪智造C系列協(xié)作機器人主要面向“服務(wù)領(lǐng)域”，主打性價比。機械臂本體顏色為亞銀色，綠色為配色。C3、C6機型標(biāo)配迷你型控制盒，C6-DK機型在底座內(nèi)集成控制器，占地面積更小，客戶可根據(jù)項目情況靈活選型。

長廣溪智造G系列協(xié)作機器人主要面向“制造領(lǐng)域”，機械臂本體顏色為白色，綠色為配色，標(biāo)配工業(yè)控制柜。

長廣溪智造X系列協(xié)作機器人主要面向“防爆領(lǐng)域”，機械臂本體顏色為黑灰色，綠色為配色，標(biāo)配防爆控制柜。

典型行業(yè)應(yīng)用案例

3C電子行業(yè)