EPR6-S工業(yè)機(jī)器人專用六軸伺服驅(qū)動(dòng)器通過EtherCAT轉(zhuǎn)profinet網(wǎng)關(guān)與西門子PLC1200連接

　　本案例EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)連接EPR6-S工業(yè)機(jī)器人專用六軸伺服驅(qū)動(dòng)器用于汽車安裝現(xiàn)場(chǎng)的配置案例。用到的設(shè)備為西門子1200PLC一臺(tái)，開疆智能EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)一個(gè)，EPR6-S工業(yè)機(jī)器人專用六軸伺服驅(qū)動(dòng)器一臺(tái)。

　　首先我們要在西門子PLC博圖中進(jìn)行組態(tài)，點(diǎn)擊管理通用站描述文件,再點(diǎn)擊右側(cè)“...”從查找GSD所在文件，勾選當(dāng)前GSD文件安裝至成功。

　　從右側(cè)硬件目錄-其他以太網(wǎng)設(shè)備--PROFINET IO--Gateway--GW--PN-ECAT找到網(wǎng)關(guān)模塊進(jìn)行組態(tài)。

　　雙擊EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)屬性設(shè)置EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱，設(shè)置EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)設(shè)備名稱要把自動(dòng)生成取消勾選，重新輸入新的名稱，如果輸入的名稱包含/*_等特殊符號(hào)，配置軟件的名稱以轉(zhuǎn)換的名稱為準(zhǔn)。

　　配置好IP地址和設(shè)備名稱后再添加EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)的輸入輸出字節(jié)數(shù)長(zhǎng)度，下載組態(tài)到PLC。

　　下面是使用配置對(duì)PN-ECAT網(wǎng)關(guān)進(jìn)行參數(shù)配置和下載,打開EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)配置軟件進(jìn)行ECAT設(shè)置。

　　新建項(xiàng)目，選擇PN2ECAT，配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致。

　　導(dǎo)入從站設(shè)備ESI后，在設(shè)備列表中下方搜索查找并選定所需設(shè)備。

　　對(duì)EPR6-S工業(yè)機(jī)器人專用六軸伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行參數(shù)配置，無論在RX PDOS還是TX PDOS都是可以添加任意所需參數(shù)。。

　　配置完成后進(jìn)行連接步驟。

　　先點(diǎn)擊預(yù)運(yùn)行再點(diǎn)擊運(yùn)行。重新給配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致，EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)上電即可。

　　組態(tài)和配置軟件都配置完并下載后，配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致網(wǎng)關(guān)燈正常顯示為直接對(duì)對(duì)應(yīng)的I、Q地址讀寫即可。

　　以上是EPR6-S工業(yè)機(jī)器人專用六軸伺服驅(qū)動(dòng)器通過EtherCAT轉(zhuǎn)profinet(Profinet轉(zhuǎn)EtherCAT)網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)了智能PLC伺服器之間的PROFINET通訊。通過該配置軟件的ip地址和設(shè)備名稱要和博圖一致，智能PLC能夠與工業(yè)機(jī)器人專用六軸伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行快速、穩(wěn)定的通訊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和控制。