本案例是用CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)來(lái)連接SD100伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC的配置案例，用到設(shè)備為西門子S7-1200PLC， 穩(wěn)聯(lián)技術(shù)CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)，SD100伺服驅(qū)動(dòng)器。配置網(wǎng)關(guān)分為兩部分：第一部分對(duì)CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的配置軟件進(jìn)行參數(shù)配置；第二部分對(duì)PLC組態(tài)進(jìn)行配置；

1、首先新建一個(gè)工程，添加主站設(shè)備，如下圖：

2、在設(shè)備點(diǎn)擊導(dǎo)入SD100伺服驅(qū)動(dòng)器 EDS 文件，右鍵添加從屬設(shè)備；

3、右鍵從屬設(shè)備設(shè)置站地址，如圖：

4、設(shè)置通道偏，此偏移為每個(gè)子索引對(duì)應(yīng)在 PLC 內(nèi)的相對(duì)位置，如下圖：

5、設(shè)置TPDO和RPDO 的傳輸方式為周期同步（如果使用默認(rèn)事件觸發(fā)，變頻器會(huì)丟數(shù)據(jù)），如下圖；

6、設(shè)置同步周期（將0x00000000，修改為0x0000ffff ，ffff約等于65毫秒；1fff約等于8毫秒）可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置合適的值，如下圖；

7、確認(rèn)配置索引順序和偏移，第二個(gè)站通道偏移順序累加），如下圖：

8、設(shè)置設(shè)備名稱和 IP 地址，（注意：一定要和博途設(shè)置一致）；

9、請(qǐng)注意在配置博途之前安裝 GSD 文件；

10、每個(gè)從站對(duì)應(yīng) 8 字節(jié)輸入和 8 字節(jié)輸出，對(duì)應(yīng)關(guān)系如下；

11、最后配置完成，點(diǎn)擊工程，點(diǎn)擊生成，然后設(shè)置通訊串口，選擇正確TCP口，進(jìn)行下載：

雙擊帶有IP 地址和 MAC地址顯示條后返回提示創(chuàng)點(diǎn)擊確認(rèn)。根據(jù)配置軟件上TPDO和RPDO在博圖組態(tài)監(jiān)控表里進(jìn)行指令發(fā)送及接收。