隨著智慧工廠的廣泛建設(shè)，桁架機器人在制造、物流等環(huán)節(jié)中的作用日益凸顯。當(dāng)前大部分工廠仍采用傳統(tǒng)PLC（可編程邏輯控制器）來控制桁架，僅能實現(xiàn)簡單場景下的桁架運動控制功能，難以支持復(fù)雜作業(yè)環(huán)境以及動態(tài)任務(wù)場景下多臂桁架機器人的靈活高效控制。且PLC編程開發(fā)周期長、成本高、調(diào)試難，無法實現(xiàn)快速交付。

針對以上亟待解決的難點，視比特機器人推出了國內(nèi)首款多臂智能桁架機器人控制器——SpeedTruss，以最優(yōu)運動規(guī)劃突破傳統(tǒng)桁架自由度限制，實現(xiàn)了多臂共軸桁架機器人在復(fù)雜環(huán)境、復(fù)雜任務(wù)下的自動規(guī)劃、主動避障、敏捷執(zhí)行，適應(yīng)全場景柔性生產(chǎn)需求；同時支持低代碼靈活開發(fā)，極大地簡化了開發(fā)流程，大幅縮短了投產(chǎn)周期，為工廠智能化水平和生產(chǎn)效率的提升帶來質(zhì)的飛躍。

SpeedTrussvs傳統(tǒng)PLC

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PLC在控制桁架柔性作業(yè)時遇到的挑戰(zhàn)

SpeedTruss全解讀

SpeedTruss智能桁架控制器主要用于多臂共軸桁架機器人（N≥1）的運動控制，運用自主研發(fā)的桁架運動規(guī)劃、多臂協(xié)同運動控制、無碰運動協(xié)調(diào)等算法技術(shù)，為智能產(chǎn)線提供靈活、精準(zhǔn)、高效的多臂桁架運動控制方案。用戶只需調(diào)用控制器提供的高級任務(wù)指令接口（如將某臺桁架臂移動到目標(biāo)位置K），即可實現(xiàn)對桁架機器人運動軌跡的自動控制與協(xié)調(diào)，保障各個桁架臂高效無碰協(xié)同運動，有效提升生產(chǎn)效率。

多臂共軸桁架機器人運動控制簡圖

△ 電氣連接關(guān)系

最優(yōu)運動規(guī)劃，無需人為示教

動態(tài)任務(wù)下調(diào)整零件姿態(tài)

針對多臂協(xié)同作業(yè)場景，自研多機無碰路徑規(guī)劃與協(xié)調(diào)算法，通過精確計算桁架機器人各個臂的無碰運動軌跡，并最大化地調(diào)度各個桁架臂同時運動，實現(xiàn)多臂桁架高速、靈活作業(yè)。

雙臂桁架場景主動避讓障礙物

在線優(yōu)化任務(wù)分配，整體效率提升20%~35%