簡(jiǎn)介：本案例需求為客戶要求將臺(tái)達(dá)伺服通過(guò)北京小疆智控（北京）技術(shù)有限公司生產(chǎn)的CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)接入到西門子PLC中，具體配置方法如下：

1、選擇安裝由CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)供應(yīng)商提供的GSD文件；

2、選擇GSD所在文件夾（注意不是選擇文件，選擇文件夾后會(huì)出現(xiàn)在選擇框內(nèi)）本例為桌面，選擇對(duì)應(yīng)CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行組態(tài)；

3、設(shè)置CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)IP地址和設(shè)備名稱(本例設(shè)備名稱為PN1，IP地址為192.168.20.5)，設(shè)備名稱不要自動(dòng)生成；

4、添加CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的輸入輸出字節(jié)長(zhǎng)度，下載組態(tài)到PLC即可；

5、通過(guò)CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的配置軟件配置canopen從站，首先通過(guò)軟件導(dǎo)入從站的EDS文件；

6、導(dǎo)入后添加主從站設(shè)備；

7、點(diǎn)擊主站設(shè)置從站波特率及周期心跳等參數(shù)；

8、錯(cuò)誤控制頁(yè)面設(shè)置網(wǎng)關(guān)心跳監(jiān)控；

9、設(shè)備參數(shù)界面用來(lái)設(shè)置CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱，要和PLC組態(tài)中保持一致。

10、設(shè)置從站PDO參數(shù)，在PDO處右鍵添加索引參數(shù)。RPDO對(duì)應(yīng)網(wǎng)關(guān)的發(fā)送，TPDO對(duì)應(yīng)網(wǎng)關(guān)的接收。（注意，需提前知道那些參數(shù)可讀，哪些可寫(xiě)）；

11、傳輸類型可選擇周期或者觸發(fā)模式；

12、注意：臺(tái)達(dá)默認(rèn)的eds文件不會(huì)對(duì)COB-ID進(jìn)行排序，需手動(dòng)修改如站地址為1那么180改為181，200改為201之后要對(duì)通道偏移進(jìn)行手動(dòng)或自動(dòng)更改，以對(duì)應(yīng)PLC的IQ地址，如Q地址范圍是68-100，那么參數(shù)偏移值為0。那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此類推，生成之后進(jìn)行下載，下載后對(duì)CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)重新上電即可。

待CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)OK燈變亮，err燈滅，說(shuō)明網(wǎng)關(guān)硬件連接正常。監(jiān)控通訊報(bào)文是否正常，配置軟件下載過(guò)程如下，將配置參數(shù)字節(jié)自動(dòng)偏移。

13、然后點(diǎn)擊生成配置，完成；

14、最下方紅框會(huì)出現(xiàn)CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的IP地址雙擊選定；

15、下載配置，下載成功后將CanOpen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)重新斷電再上電；